Sono autoservizi pubblici non di linea quelli che provvedono al trasporto collettivo o individuale di persone, con funzione complementare e integrativa rispetto ai trasporti pubblici di linea ferroviari, automobilistici, marittimi, lacuali ed aerei e che vengono effettuati, a richiesta dei trasportati o del trasportato, in modo non continuativo o periodico, su itinerari e secondo orari stabiliti di volta in volta.
Gli autoservizi pubblici non di linea si differenziano in:
a) servizio di taxi con autovettura (veicolo destinato al trasporto di persone avente al massimo nove posti, compreso quello del conducente), motocarrozzetta, natante e veicoli a trazione animale
b) servizio di noleggio con conducente di autovettura (veicolo destinato al trasporto di persone avente al massimo nove posti, compreso quello del conducente), motocarrozzetta, natante e veicoli a trazione animale.
Le autorizzazioni per il servizi di noleggio con conducente e le licenze per il servizio di taxi sono a numero chiuso, determinato nel Regolamento comunale; possono essere assegnate solo a seguito di approvazione di apposito bando di pubblico concorso, ai singoli che abbiano la proprietà o la disponibilità in leasing del veicolo o natante. L'autorizzazione è riferita ad un singolo veicolo o natante.
E’ necessario pertanto consultare il Regolamento comunale per l'esercizio degli autoservizi pubblici non di linea emanato dal Comune presso il quale l’operatore intende iniziare l’attività e verificare la presenza di bandi attivi di concorso per l’assegnazione delle autorizzazioni e licenze. 
L’esercizio  dell'attività è soggetto a richiesta di autorizzazione al SUAP del Comune in cui si intende avviare l’attività